Para listar recursivamente o conteúdo de um diretório, usando o ls, o comando é este:

ls -R /diretorio | awk '
/:$/&&f{s=$0;f=0}
/:$/&&!f{sub(/:$/,"");s=$0;f=1;next}
NF&&f{ print s"/"$0 }'

Além de mostrar o conteúdo de forma recursiva, este comando também mostra o caminho completo dos arquivos, e não apenas os nomes.

Este comando foi testado no Ubuntu e no OS X.

Fonte: AskUbuntu.com