Por padrão os ícones de menu ficam desabilitados no Ubuntu, desde a versão 12.10. Mas, se você quiser habilitar estes ícones, você pode fazê-lo usando o dconf-tools. Uma vez instalado, você vai encontrar as opções de interface em org.gnome.desktop.interface. As configurações específicas de ícones em menus ficam em menus-have-icons e buttons-have-icons.

Ambos podem ser alterados pelo terminal, com os comandos abaixo:

gsettings set org.gnome.desktop.interface menus-have-icons true
gsettings set org.gnome.desktop.interface buttons-have-icons true

Após habilitados, os ícones voltam a aparecer nos menus, desse jeito:

Fonte: GMJ Designs