Este procedimento eu utilizei para importar minha própria chave privada, que eu tenho em backup, para um computador novo.

gpg --import arquivo.asc
gpg --allow-secret-key-import --import arquivo.asc

Para conferir se as chaves foram importadas:

gpg --list-keys | grep ^pub
pub   3185S/7DD21DBA 2014-05-06 [expires: 2015-05-05]  
#           ^^^^^^^^

Após fazer a importação, você precisa dizer ao gpg que confia nestas chaves. Para isto, você vai precisar do código heaxadecimal, apontado no item acima (no nosso caso, 7DD21DBA). Com este código em mãos, execute:

gpg --edit-key 7DD21DBA

No prompt que se segue, digite trust, o nro. correspondente ao nível de confiança (no meu caso, 5), e confirme digitando sim.

gpg> trust

Por favor decida quanto você confia neste usuário para
verificar corretamente as chaves de outros usuários
(olhando em passaportes, checando impressões digitais
de outras fontes...)

  1 = Eu não sei ou nem direi
  2 = Eu NÃO confio
  3 = Eu tenho pouca confiança
  4 = Eu confio totalmente
  5 = Eu confio ao extremo
  m = voltar ao menu principal

Sua decisão? 5
Você quer realmente definir esta chave à confiança final? sim

A partir deste momento, você disse que confia na chave importada.